Πιστεύεται ότι η Βοϊδοκοιλιά αντιστοιχεί στην παραλία Βουφράδα, στην οποία, σύμφωνα με την Οδύσσεια, το πλοίο του Τηλέμαχου πλησίασε κατά την άφιξή του στην Πελοπόννησο, προκειμένου να συναντήσει τον Νέστορα και τον Μενέλαο.
Στην Πρωτοελλαδική περίοδο αναπτύχθηκε ένας οικισμός στην περιοχή που είχε μεγάλο κτίριο, το οποίο μπορεί να είχε ρόλο διοικητικού κέντρου. Στη βόρεια πλευρά της παραλίας βρίσκονται τα ερείπια θολωτού τάφου της μυκηναϊκής περιόδου, που ανασκάφηκε από τον αρχαιολόγο Σπύρο Μαρινάτο.
Στην περιοχή αυτή ανασκάφηκε επίσης οικισμός της 4ης χιλιετίας π.Χ. Σύμφωνα με την περιγραφή του Παυσανία, ο τάφος ανήκε στον γιο του Νέστορα, Θρασυμίδη. Η διάμετρος του είναι 5 μέτρα και υπάρχουν ίχνη τουλάχιστον 7 τάφων. Το πάτωμα ήταν στρωμένο με βότσαλα από τη διπλανή παραλία. Τα ευρήματα περιλάμβαναν πέτρινες αιχμές βέλους, δύο περιδέραια αμέθυστου και σαρδέλας, τέσσερις χρυσές πλάκες, δύο μυκηναϊκά αγγεία, εξάρτημα αργαλειού και δύο, πιθανότατα μυκηναϊκά, ειδώλια. Το πιο σημαντικό εύρημα είναι ολόκληρος ο σκελετός ενός βοοειδούς που μαρτυρά μια ειδική θυσία προς τιμήν των νεκρών. Γύρω από τον τάφο βρέθηκαν ίχνη ανθρώπινης παρουσίας από την ελληνιστική περίοδο: ειδώλια και πήλινα κεραμίδια του 4ου και 3ου αιώνα π.Χ., καθώς και ένα μικρό κτίριο, σαν βωμός, μπορεί να μαρτυρούν τη λατρεία των προγόνων.
Στη νότια πλευρά της παραλίας βρίσκονται τα ερείπια ενός Μεσαιωνικού κάστρου που χτίστηκε από τους Φράγκους της Πελοποννήσου τον 13ο αιώνα, το οποίο είναι γνωστό σήμερα ως Παλαιόκαστρο ή Παλαιοναυρίνο. Το κάστρο χτίστηκε από τον Nicolas de Saint-Omer το 1278 χρησιμοποιώντας οικοδομικά υλικά από τον οικισμό της κλασικής Πύλου και ιδιαίτερα από τον ναό της Αθηνάς Κορυφασίας. Στο βράχο κάτω από το Παλαιόκαστρο υπάρχει μια μεγάλη σπηλιά που ονομάζεται Σπήλαιο του Νέστορα. Έχει διαστάσεις περίπου 30 x 16 μέτρα και μεγάλο ύψος, που κατά τόπους φτάνει τα 30 μέτρα. Σύμφωνα με τη μυθολογία, σε αυτό το σπήλαιο ο Ερμής έκρυψε το κοπάδι που έκλεψε από τον Απόλλωνα. Σε αυτό το σπήλαιο φυλάσσονταν τα κοπάδια του Νηλέα, πατέρα του Νέστορα, σύμφωνα με τον Παυσανία (Μεσσηνιακός, 36,2). Η αρχαιολογική έρευνα αποκάλυψε δείγματα ανθρώπινης παρουσίας από την ύστερη Νεολιθική, Πρωτοελλαδική, Μεσοελλαδική και Υστεροελλαδική ΙΙΙ περίοδο, αλλά και αργότερα, μέχρι τους κλασικούς χρόνους.
