Το όνομα Επίδαυρος δόθηκε από τον τρίτο κατά σειρά άρχοντά της, ο οποίος ήταν επίσης ήρωας της, Επιδαύρου, γιου του Άργους και της Ευαδνής. Σύμφωνα με τον Όμηρο, η Επίδαυρος πήρε μέρος στον Τρωικό πόλεμο. Η Επίδαυρος έλαβε μέρος στους μηδικούς πολέμους και ήταν σύμμαχος των Σπαρτιατών στον Πελοποννησιακό Πόλεμο. Μάλιστα, σημειώνεται ο Πόλεμος της Επιδαύρου, που έγινε μεταξύ αυτών και των Αργείων συμμάχων των Αθηναίων. Αξιοθέατα για επίσκεψη: Το Μικρό Θέατρο της Επιδαύρου, το περίφημο Αρχαίο Θέατρο της Επιδαύρου, το Ασκληπιείο και βυζαντινές εκκλησίες.